1553年（明嘉靖三十二年），葡萄牙人在准备登上澳门时，托言商船被风浪冲击缝裂，货船潮湿，要求借地晾晒，并贿赂了地方官吏汪柏，取得了停靠澳门码头进行贸易的权利。1557年正式在澳门定居。1582年（明万历十年），中葡订澳门借地协约。澳葡每年向香山县缴纳地租500两白银。
1840年鸦片战争后，清朝战败。葡萄牙借此于1849年后相继占领了澳门半岛、氹仔岛和路环岛。1874年（清同治十三年）葡人闯入香山筑新关闸，擅自以此为澳门之界。1887年12月，清朝与葡萄牙王国签订《中葡友好通商条约》，确认葡萄牙可永驻澳门管理。从此占领澳门一百多年。
1985年5月，葡萄牙总统安东尼奥·拉马尔霍·埃亚内斯应邀访问中国，同中国总理赵紫阳就解决澳门问题进行友好磋商，访问结束后发表联合公报，双方决定就澳门问题于1986年上半年在北京进行谈判。1986年6月，中葡在北京就澳门问题举行首轮会谈。
1987年4月13日，中葡两国政府签订了《中华人民共和国政府和葡萄牙共和国政府关于澳门问题的联合声明》，宣布澳门地区（包括澳门半岛、氹仔岛和路环岛）是中国的领土。1999年12月20日零时，中葡两国政府在澳门文化中心举行政权交接仪式，中国政府对澳门恢复行使主权，澳门回归祖国。
中国政府按照邓小平提出的“一国两制”的伟大构想，成功地解决了香港、澳门问题，这是中国人民在完成祖国统一的大业中取得的重大进展。“一国两制”在香港、澳门的实践，已经并将继续为我们最终解决台湾问题发挥重要的示范作用。中国政府和人民有信心有能力早日解决台湾问题，实现中国的完全统一。
国家主席习近平表示，“一国两制”是国家的一项基本国策。牢牢坚持这项基本国策，是实现香港、澳门长期繁荣稳定的必然要求，也是实现中华民族伟大复兴中国梦的重要组成部分，符合国家和民族根本利益，符合香港、澳门整体和长远利益，符合外来投资者利益。继续推进“一国两制”事业，是中央政府、特别行政区政府和包括港澳同胞在内的全国各族人民的共同使命，无论遇到什么样的困难和挑战，我们对“一国两制”方针的信心和决心都绝不会动摇，我们推进“一国两制”实践的信心和决心都绝不会动摇。
